طراحی الگوریتم هدایت افقی یک پرنده بدون سرنشین جهت پیمودن بهینه پایه های مسیر
نویسندگان
چکیده مقاله:
در این مقاله الگوریتم هدایت پرنده بدون سرنشین در صفحه افق، بر مبنای نقطهراههای مسیر و پایههای واصل آنها طراحی شده است. طراحی در دو مرحله عملکردی مجزا صورت پذیرفته است. جهت پیمودن پایههای مستقیم، یک الگوریتم تعقیب خط و جهت قرارگیری از روی یک پایه بر روی پایه بعدی، یک الگوریتم هدایت چرخش، با در نظر گرفتن دینامیک اتوپایلوت، سامان داده شده است. در چرخش، ابتدا مسیر مطلوبی برای چرخش انتخاب گردیده، سپس الگوریتمی برای شکلدهی مسیر متناسب با این مسیر مطلوب طراحی شده است. با توجه به حداکثر شتاب جانبی قابل اعمال به پرنده و همچنین جهش نداشتن فرمان شتاب جانبی در آغاز چرخش، نقاط آغاز و پایان چرخش، بر روی پایه فعلی و پایه بعدی، به گونهای که فاصله مسیر پرواز از پایهها کمینه گردد، تعیین شده است. در انتها نتایج شبیهسازی برای یک سناریوی پروازی، شامل چندین پایه، ارائه گردیده است.
منابع مشابه
ردگیری مسیر پرواز پرنده بدون سرنشین با رویکرد H_∞ غیرخطی
هدف از این مقاله، هدایت سهبعدی یک پرنده بدون سرنشین با استفاده از استراتژی کنترل غیرخطی است. به همین منظور، ابتدا مدل ریاضی خطای ردگیری مسیر مرجع برای پرنده بدون سرنشین ایجاد و سپس با استفاده از پایداری لیاپانوف، فرامین هدایت تولید شده است. در این راستا بخشی از ترمهای تابع لیاپانوف بهصورت نمایی پایدار شده و بخشی دیگر، با اضافه کردن یکسری ترمهای اغتشاشی به ورودی متغیرهای حالت خطای مربوطه و ...
متن کاملهدایت یک وسیله پرنده بدون سرنشین از میان نقاط راه بر اساس الگوریتم های احتمالاتی
در پایان نامه حاضر هدف هدایت یک پرنده بدون سرنشین از میان نقاط راه بر اساس الگوریتم های احتمالاتی می باشد. در میان الگوریتم های احتمالاتی الگوریتم rrt دارای مزایای بسیاری می باشد که به صورت گسترده در مسائل مختلف طرح ریزی مسیر مورد استفاده قرار گرفته است. در اینجا با افزودن مفهوم هدایت line of sight به این الگوریتم یک روش نمونه برداری موثر پیشنهاد گردیده و در فصل 2 با استفاده از این الگوریتم ترک...
15 صفحه اولاحتساب خطای ناوبری در طراحی مسیر پروازی بهینه و مقید بر فراز عوارض زمینی برای پرنده های بدون سرنشین
در این مقاله، به مسئله تاثیر خطای ناوبری در طراحی مسیر پرنده های بدون سرنشینی که ملزم به پرواز برفراز عوارض زمینی در ارتفاع پایین هستند پرداخته شده است. باتوجه به اینکه سیستمهای ناوبری اینرسی مشکل افزایش انحراف برحسب زمان دارند، داشتن پرواز ایمن و بدون برخورد با عوارض زمینی در ارتفاعات پایین، از نکات اساسی طراحی مسیر اینگونه پرنده ها تلقی می گردد. از طرف دیگر، بعضی پرنده ها از تِرکام به عنوان سی...
متن کاملبهینهسازی طراحی چند موضوعی یک پرتابه، حامل پرنده بدون سرنشین پرتابشونده از توپ
در این مقاله ابتدا شبیهسازی دینامیک یک وسیله پرتابشونده از توپ که پرنده بدون سرنشینی درون آن قرار دارد، از زمان پرتاب تا لحظه باز شدن بالها، بررسی شده است. مراحل بیرون آمدن پرنده بدون سرنشین از پوسته، باز شدن چتر و باز شدن بالها همگی در شبیهسازی مد نظر قرار میگیرند. ضرایب آیرودینامیک مورد نیاز در شبیهسازی، با استفاده از یک نرمافزار نیمهتجربی بهدست آمده و با استفاده از میانیابی دو بعد...
متن کاملالگوریتم همکاری پرنده های بدون سرنشین خودکار جهت تعقیب هدف متحرک در محیط پرخطر
خودکاری و همکاری از مهمترین جنبه های تحقیقاتی سیستم های بدون سرنشین هستند که به واسطه آن ها، استفاده بیشتری از مزیت این سیستم ها امکان پذیر می شود. بیشترین کاربردها مربوط به موسسات دولتی مانند گشت ساحلی، گشت مرزی، خدمات اورژانسی و پلیس است که نیاز به سیستم های نظارت و مراقبت دارند. در این تحقیق یک الگوریتم همکاری برای تیمی از پهپادهای خودکار به منظور تعقیب هدف متحرک در محیطی پرخطر طراحی و شبیه ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
عنوان ژورنال
دوره 8 شماره 2
صفحات 47- 58
تاریخ انتشار 2014-09
با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.
کلمات کلیدی برای این مقاله ارائه نشده است
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023